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De acordo com a estrutura mecânica,Robôs industriaisPodem ser divididos em seis categorias: robôs conjuntos, robôs de coordenadas retangulares, robôs multi-conjuntos, robôs paralelos, robôs esféricos e robôs de coordenadas cilíndricas.
O primeiro é o robô conjunto, cuja estrutura mecânica é semelhante ao braço humano, que é conectado à base através da articulação rotativa. Cada articulação fornece um grau de liberdade, do qual o robô conjunto com seis graus de liberdade é um robô industrial comum, e os sete graus de liberdade são frequentemente usados como o braço do robô humanóide, o que pode trazer maior flexibilidade.
O segundo é o robô pórtico, ou seja, o robô do sistema de coordenadas cartesianas, que fornece movimento linear deslizando em três eixos verticais (X, Y e Z), e controla o movimento de rotação prendendo o pulso no eixo Z. O robô cartesiano é amplamente utilizado na indústria, devido à sua estrutura única, pode suportar objetos pesados.
Há tambémRobô SCARA, Que tem uma faixa de trabalho circular e é composta por duas juntas paralelas, que podem fornecer adaptabilidade no plano selecionado. Este tipo de robô é especializado em movimento transversal e é usado principalmente emLinha de montagem robótica... Comparado com o tipo de coordenadas cilíndricas e o robô cartesiano, o robô SCARA pode se mover mais rápido e se integrar mais facilmente.
Robô paralelo deRobotphoenixÉ um tipo de robô de mecanismo de circuito fechado, que é conectado por pelo menos duas cadeias cinemáticas independentes entre a plataforma móvel e a plataforma fixa. O mecanismo tem dois ou mais graus de liberdade e é conduzido em paralelo. Como cada junta no atuador de extremidade é controlada diretamente, o posicionamento do atuador de extremidade pode ser facilmente controlado por seu braço, conseguindo assim uma operação de alta velocidade. Robôs paralelos são geralmente usados para seleção e colocação rápidas ou aplicações de transferência de produtos. Suas principais funções incluem agarramento, embalagem, empilhamento e carregamento e descarregamento de máquinas-ferramenta.
O robô esférico tem uma junta de torção conectando o braço e a base, e uma combinação de duas juntas rotativas e uma junta linear conectando a biela. Por ter um eixo de pivô central e um braço giratório telescópico, seu espaço de trabalho é esférico e o eixo forma um sistema de coordenadas polares. A configuração deste robô garante que ele possa varrer para uma grande quantidade de espaço, mas o braço ainda é limitado em seu espaço de trabalho.
Finalmente, há um robô coordenado cilíndrico, que é composto de pelo menos uma junta rotativa e pelo menos uma junta prismática conectando a biela na base, formando assim um espaço de trabalho cilíndrico. O braço telescópico com um pivô e um braço vertical e deslizante fornece movimento linear vertical e horizontal e movimento rotativo em torno do eixo vertical. O design compacto da extremidade do braço permite que o robô industrial alcance uma faixa de trabalho compacta sem perder velocidade e repetibilidade. Este robô é usado principalmente para aplicações simples de escolher, girar e colocar materiais.
